Lauro tem dupla nacionalidade, é americano-brasileiro, nasceu em Washington D.C nos Estados Unidos em 1950. É irmão do também cineasta Eduardo Escorel, ao contrário de outros profissionais da área, Lauro não tem formação acadêmica, toda sua técnica foi adquirida já na prática da profissão cinematográfica. Começa sua carreira aos 16 anos em 1966, como fotógrafo de cena do filme Terra em Transe que foi dirigido por Glauber Rocha. Aos 21 anos, em 1971 no filme São Bernardo surge a oportunidade de Lauro fazer seu primeiro trabalho como Diretor de Fotografia, com Direção Geral de Leon Hirszman.
    Na década de 1990 atuou como diretor de fotografia em diversos filmes da indústria americana como, Indecency (1992), Dangerous Heart (1994), Amelia Earhart (1994), Critical Choices (1996) entre outros. É um dos membros fundadores da Associação Brasileira de Cinematografia (ABC), em 2000, e até hoje é o curador da Semana ABC. Além de ter sido o idealizador do Prêmio ABC.